• PD
• PID
• PID_FIXCYCLE

PD

Biblioteka util.lib udostępnia następujący blok funkcji regulatora PD:  

Wejścia modułu:

Zmienna	Typ danych	Opis
ACTUAL	REAL	Wartość rzeczywista wielkości regulowanej
SET_POINT	REAL	Wartość zadana, wielkość przewodnia
KP	REAL	Współczynnik proporcjonalności, współczynnik wzmocnienia części P
TV	REAL	Czas różniczkowania, współczynnik wzmocnienia części D; dane w sekundach, np. ?0.5? dla 500 ms
Y_MANUAL	REAL	Wartość wydawana manualnie; wydawana do Y, jeśli MANUAL = TRUE
Y_OFFSET	REAL	Offset dla wartości nastawczej Y
Y_MIN, Y_MAX	REAL	Dolna lub górna granica wartości nastawczej Y. Jeśliby ta granica została przekroczona w dół lub w górę, wyjście LIMITS_ACTIVE jest ustawiane na TRUE i Y utrzymywane w obrębie granic. To nadzorowanie jest aktywne tylko jeśli Y_MIN<Y_MAX.
MANUAL	BOOL	Włącza ręczne zadawanie wartości nastawczej za pomocą Y_MANUAL (TRUE) lub wyłącza (FALSE)
RESET	BOOL	TRUE ponownie inicjalizuje regulator. W trakcie inicjalizacji Y = Y_OFFSET.

Wyjścia modułu:

Zmienna	Typ danych	Opis
Y	REAL	Wartość nastawcza obliczana przez moduł (patrz poniżej)
LIMITS_ACTIVE	BOOL	Ukazuje za pomocą TRUE, że Y przekroczyło dozwolony zakres (Y_MIN, Y_MAX).

Y_OFFSET, Y_MIN i Y_MAX służą do transformacji wielkości nastawczej do zadanego zakresu. 
Za pomocą MANUAL można przełączyć na tryb ręczny zaś za pomocą RESET można ponownie zainicjalizować regulator.
W trybie normalnym (MANUAL = RESET = LIMITS_ACTIVE = FALSE) regulator oblicza błąd regulacji e jako różnicę z SET_POINT ? ACTUAL, tworzy jego pochodną czasu de/ dt i wewnętrznie zapisuje te wartości. 
Informacja wyjściowa, wielkość nastawcza (Y) jest obliczana w następujący sposób:
Y = KP × (D + TV dD/dt) + Y_OFFSET, gdzie D=SET_POINT-ACTUAL
Oprócz części P również aktualna zmiana błędu regulacji (część D) ma wpływ na wartość nastawczą.
Dodatkowo Y jest ograniczane do zakresu od Y_MIN do Y_MAX. W przypadku przekroczenia przez Y tego zakresu LIMITS_ACTIVE staje się TRUE. Jeśli wymagane jest ograniczenie wartości nastawczej, Y_MIN i Y_MAX ustawia się na 0.
Jeśli MANUAL jest TRUE, wydawane jest Y_MANUAL.
Regulator P można wytworzyć w prosty sposób przez ustawienie TV na stałe na 0.

---

codesys.pl