• PD
• PID
• PID_FIXCYCLE

PID

W odróżnieniu od regulatora PD ten moduł funkcji zawiera kolejne wejście REAL TN dla czasu cofania w sekundach (np. "0.5" dla 500 ms). 

Wejścia modułu:

Zmienna	Typ danych	Opis
ACTUAL	REAL	Wartość rzeczywista wielkości regulowanej
SET_POINT	REAL	Wartość zadana, wielkość przewodnia
KP	REAL	Współczynnik proporcjonalności, współczynnik wzmocnienia części P
TN	REAL	Czas cofania, zwrotny czynnik wzmocnienia części I; dane w sekundach, np. ?0.5? dla 500 ms
TV	REAL	Czas różniczkowania, czynnik wzmocnienia części D; dane w sekundach
Y_MANUAL	REAL	Wartość wydawana manualnie; wydawana do Y, jeśli MANUAL = TRUE
Y_OFFSET	REAL	Offset wartości nastawczej
Y_MIN, Y_MAX	REAL	Dolna lub górna granica wartości nastawczej Y. Jeśliby ta granica została przekroczona w dół lub w górę, wyjście LIMITS_ACTIVE jest ustawiane na TRUE i Y utrzymywane w obrębie granic. To nadzorowanie jest aktywne tylko jeśli Y_MIN<Y_MAX.
MANUAL	BOOL	Włącza ręczne zadawanie wartości nastawczej za pomocą Y_MANUAL (TRUE) lub wyłącza (FALSE)
RESET	BOOL	TRUE ponownie inicjalizuje regulator. W trakcie inicjalizacji Y = Y_OFFSET.

Wyjścia modułu:

Zmienna	Typ danych	Opis
Y	REAL	Wartość nastawcza obliczana przez moduł (patrz poniżej)
LIMITS_ACTIVE	BOOL	Ukazuje za pomocą TRUE, że Y przekroczyło dozwolony zakres (Y_MIN, Y_MAX).
OVERFLOW	BOOL	Wskazuje za pomocą TRUE przepełnienie (patrz niżej)

Y_OFFSET, Y_MIN i Y_MAX służą do przekształcenia wielkości nastawczej w zadany przedział. Za pomocą MANUAL można dokonać przełączenia na tryb ręczny, zaś za pomocą RESET można ponownie zainicjalizować regulator.

W normalnym trybie (MANUAL = RESET = LIMITS_ACTIVE = FALSE) regulator oblicza błąd regulacji e jako różnicę SET_POINT - ACTUAL, tworzy jego pochodną po czasie δe/ δt i wewnętrznie zapisuje te wartości.
Dane wyjściowe, wielkość nastawcza (Y) zawiera w przeciwieństwie do regulatora PD dodatkową całkę i oblicza się to w następujący sposób:
Y = KP ⋅ (Δ + 1/TN ∫edt + TV δ/δt) + Y_OFFSET
Oprócz części P również aktualna zmiana błędu regulacji (część D) i historia błędu regulacji (część I) mają wpływ na wielkość nastawczą.
Regulator PID można w łatwy sposób zamienić na regulator PI ustawiając TV=0.
Za pomocą dodatkowej części I może ? w przypadku błędnej parametryzacji regulatora, jeśli całka błędu Δ jest zbyt duża ? dojść do przepełnienia. Dla bezpieczeństwa istnieje wyjście BOOLean OVERFLOW, które w tym przypadku przyjmuje wartość TRUE. Dzieje się tak tylko wtedy, gdy system regulacji jest niestabilny wskutek niewłaściwej parametryzacji.

---

codesys.pl